O objetivo do PGRSS é minimizar ou eliminar a geração de resíduo e garantir que os resíduos, uma vez produzidos, recebam encaminhamento correto e eficiente, tendo em vista a proteção não só dos trabalhadores, como também do meio ambiente e da saúde pública e proporcionar que toda a cadeia de geração do resíduo, da geração até sua disposição final seja monitorada, que os riscos em cada etapa sejam levantados e que planos emergências em caso de acidentes sejam prontamente e corretamente aplicados para minimizar os riscos à saúde das pessoas e os danos ao meio ambiente.

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Geradores de Resíduos de Saúde que devem fazer o PGRSS:
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Segundo a Resolução da Anvisa Nº 306/2004, definem-se como Geradores de Resíduos de Serviço de Saúde (RSS) qualquer serviço oferecido à saúde humana ou animal, inclusive assistência domiciliar, instituições de ensino e pesquisa da área da saúde e, até mesmo, unidades móveis de atendimento são designadas como geradores de resíduos de serviço de saúde, são estes:​

• Hospitais, Clínicas, Unidades de Saúde, Serviços que prestam assistência à saúde humana ou animal, incluindo os prestadores de programas de assistência domiciliar (hospitais, clínicas, serviços ambulatoriais de atendimento médico e odontológico, serviços veterinários);
• Serviços de ensino e pesquisa na área de saúde;
• Serviços de acupuntura e de tatuagem;
• Serviços de atendimento radiológico, de radioterapia, de medicina nuclear e de tratamento quimioterápico;
• Serviços de hemoterapia e unidades de produção de hemoderivados;
• Laboratórios de análises clínicas e de anatomia patológica;
• Necrotérios e serviços que realizam atividades de embalsamamento e de medicina legal;
• Drogarias, farmácias, inclusive as de manipulação;
• Unidades de controle de zoonoses;
• Indústrias farmacêuticas e bioquímicas;
• Unidades móveis de atendimento à saúde;
• Demais serviços relacionados ao atendimento à saúde, que gerem resíduos perigosos.

Qualquer uma destas atividades, passíveis de obtenção de alvará sanitários necessitam do Plano de Gerenciamento de Resíduos de Serviços de Saúde – PGRSS.